Se trata de sensores industriales. Todos ellos presentan averías mecánicas producidas por golpes, o rotura de los cables a rás de la caja.

Este es el primer grupo de sensores:

Son sensores infrarrojos Omron modelo E3S-DS30B41 que detectan objetos hasta a 30cm, distancia regulable, y con salida PNP. De este modelo tengo 5, todos con el cable cortado, fácil de reparar. Como la caja de aluminio es muy pesada los he desmontado y remontado a mi gusto, para que sean más manejables. Llevan un filtro de luz visible incorporado y emiten IR modulado a 7,9 Khz, seguro que son muy inmunes a las interferencias. He sacado una salida del LED de "stability" para tener una información de cuando el blanco de medida está cerca de la zona de detección. Como estos detectores son digitales todo-nada así tengo más información combinando la señal de detección y la de estabilidad: lejos de la distancia, cerca de la distancia, dentro de la distancia, demasiado cerca de la distancia.  

Este otro grupo de detectores está mejor:

He puesto un circuito integrado como referencia del tamaño. Son Keyence modelo PZ2-42, detectan hasta a 10cm. Son muy compactos y el LED emite en visible, con lo que además quedan bonitos. Aunque el cable está roto llevan un micro-conector (¿es que no lo sabía nadie?) por lo que no tengo que desmontarlos para repararlos.

Sin embargo este está en peor estado:

Se trata de fotocélulas Seeka modelo DL-S200TC que detectan hasta a 2m de distancia, regulable. Son bastante grandes y el conjunto óptico es un armatoste. La regulación de distancia de detección se hace mediante un tornillo que varía la posición del LED emisor, variando el ángulo de emisión de IR. De origen llevaban filtro de luz visible, ahora se ha perdido. Aunque la carcasa están totalmente destrozada el mecanismo funciona perfectamente.

Seguro que todos estos sensores son muy caros de nuevos, son de calidad industrial y de unas prestaciones muy altas y eso se paga. Una vez adaptados podrán servir de "sentidos" para algún robot.

Así han quedado los sensores una vez montados en Reciclator1:

1. Sensores Keyence, detectan obstáculos al frente, hasta 10 cm.
2. Sensores Omron, detectan por los laterales, hasta 30 cm, y proporcionan una señal adicional de "proximidad a la zona de detección".
3. Pulsadores para iniciar los distintos programas.

Visto desde arriba se aprecia además:

1. Dos registros de desplazamiento con carga paralelo y salida serie CD4014, sirven para proporcionar 16 enrtadas digitales consumiendo sólo 4 patas del PIC. Aquí explico su funcionamiento.
2. Acelerómetro de un eje ADXL05, de reciclaje. Muy anticuado pero sirve. Proporciona una salida analógica de 0-5V que representa -1G a +1G en el sentido de la marcha.

Por último bajo el robot e incluido tres detectores de reflexión de infrarrojos, ajustados para detectar diferencias de color blanco/negro para detectar líneas. Están construidos usando LED infrarrojos de vídeos de desguace.

Ya solo queda ir haciendo algún programa para que el bicho haga algo útil. Este es el programa de pruebas, casi todo el código es para probar distintos aspectos del hardware.

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