Y no me clasifiqué en velocistas.

Pero quedé el segundo en rastreadores. Esta es la ponencia que presenté:  

Dixi.pdf

Recomiendo a todos los aficionados que participen, o al menos asistan, a cualquier tipo de competición o reunión que trate de robótica. Es muy divertido e instructivo. Pasas muchas risas (sobre todo cuando algo no sale como estaba previsto) y sales con una gran satisfacción de haber compartido tus ideas con los demás y de haber aprendido muchas cosas nuevas. Además puedes decir driver, algoritmo, encoder, schmitt trigger y  muchos otros palabros y la gente no te mira raro. Yo incluso pude hablar en mi idioma nativo, el C (el castellano lo aprendí después, para poder entenderme con las personas). 

Estas son algunas fotos del bicho.

Todo es reciclado. Los detectores de la línea del suelo son de disquetera, así como el buje de las ruedas. Los motores son de un DAT. Los reductores de un vídeo y los piñones de una impresora. Los encoders están construidos con piezas de ratón. El teclado es de una báscula, y el display de un regulador de temperatura industrial. Las chapas y los perfiles de aluminio son de una puerta. 

Los componentes electrónicos también son reciclados. Eso condicionó el diseño: el procesador es un Dallas DS5000, compatible con el i8051 de Intel. Nada de entradas ni salidas analógicas, ni entradas rápidas... Un problema que solucioné con lógica adicional y muchos, muchos cables. Se pueden ver 2 placas de circuito impreso apiladas. Bajo la electrónica se encuentra la batería: 10 células de NI-CA tipo C de procedentes de un ordenador portátil (de época). En la competición las cambié por 8 pilas alkalinas tipo AA. Pese al alto consumo de la parte electrónica la autonomía fue de más de una hora corriendo sin parar ya que los motores tienen un rendimiento muy alto y no consumen más de lo imprescindible. Eso no se puede conseguir con motores más sencillos o de juguetes.

Las únicas piezas construidas a medida son las ruedas de tracción. La banda de rodadura es una tira de cámara de moto. La rueda loca también es reciclada. El conector de alimentación es reciclado de un disco duro.

La verdad es que el la mecánica daba para mucho, pero el programa no estaba a la altura. Aunque incluía dos reguladores PID de velocidad, uno para cada rueda (en un 8051 de 1Mips cuesta bastante meterlos), no tuve tiempo de incluir otro para el seguimiento. Tampoco pude hacer el programa para presentarlo al laberinto. Gané en rastreadores por pura fuerza bruta, ya que su estupenda mecánica le hacía alcanzar una velocidad de más de 0.45 m/s (no parece gran cosa, pero era mejor que la de sus competidores).

Estas son las fuentes del programa con el que competí, para el compilador Keil 8051, no recuerdo que versión. Espero que nadie se asuste al ver este horror escrito en C.

Fuentes.rar

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